Le origini del castello risalgono al IX secolo, quando fu edificato come parte della rete difensiva dei Longobardi, che governavano gran parte dell'Italia meridionale.
Successivamente fu ampliato sotto il controllo normanno nell'XI secolo, entrando a far parte della più ampia Baronia del Cilento.
Il borgo di Rocca Cilento si sviluppò attorno al castello grazie alla sua posizione strategica che domina la Valle dell'Alento e offre una vista che arriva fino al mare.
La famiglia Sanseverino (XII-XVI secolo)
La famiglia Sanseverino, una delle più potenti famiglie feudali dell'Italia meridionale, assunse il controllo del castello nel XII secolo.
Sotto la dinastia dei Sanseverino, il castello divenne il centro amministrativo di un vasto territorio feudale.
Fortificarono la struttura, aggiungendo torri e mura per proteggerla da invasioni e ribellioni.
Declino e abbandono (XVII-XIX secolo)
Con il declino del potere feudale e l'emergere di nuove strutture politiche, l'importanza strategica del castello diminuì.
Col tempo, il castello cadde in disuso e il villaggio, un tempo fiorente, iniziò a spopolarsi, soprattutto nel XIX secolo.
Epoca moderna e restauro (XX-XXI secolo)
Negli ultimi decenni, il castello è stato oggetto di significativi interventi di restauro volti a preservarne il valore storico e a destinarlo a iniziative culturali e turistiche.
Oggi, il Castello di Rocca Cilento è di proprietà privata e funge da struttura ricettiva di lusso, ospitando eventi, matrimoni e offrendo viste mozzafiato sul paesaggio del Cilento.
